ОСОБЛИВОСТІ РОБОТИ АВТОПІЛОТА НА ГРУБАЛЕТІ І ПРИСТРІЙ ЙОГО ТИПОВОГО КАНАЛУ, Авіація -
Автопілот на гелікоптері є автоматичним регулятором заданого кутового положення фюзеляжу у просторі. У цьому сенсі принцип роботи автопілота на гелікоптері такий самий, як і в автопілота літаком [45].
Розглянемо якийсь із каналів автопілота, наприклад канал тангажу. Автоматичне регулювання кута тангажу здійснюється шляхом виконання наступних трьох операцій:
а) вимірювання відхилення кута тангажу від заданого значення;
б) формування керуючого сигналу необхідної структури;
в) відхилення органу управління відповідно до виробленого керуючого сигналу у напрямку ліквідації відхилення кута тангажу.
Відповідно до цього автопілот, як і будь-який регулятор, складається з наступних трьох частин:
а) вимірювальної частини чи датчиків автопілота;
б) частини, яка формує керуючий сигнал, або обчислювача автопілота; ця частина виконує необхідне посилення керуючого сигналу;
в) виконавчої частини або сервоприводу автопілота.
Взаємодія елементів автопілота показано на рис. 5.21.
Потрібно зазначити, що згідно з останнім часом, що намітилася
тенденції до власне автопілота відносять лише обчислювач та електричну підсилювальну частину сервоприводу. Датчики і силова (як правило гідравлічна) частина сервоприводу відносяться до вертольоту.
Розглянемо кожну із цих частин з погляду її динаміки.
Датчиками кутів фюзеляжу вертольота у просторі служать центральні гіроскопічні вертикалі, або авіагоризонти, що мають електричний вихід сигналів кутів тангажу та крену. Датчиком кута ризику (курсу) є гіроіндукційний компас з електричним.виходом сигналу курсу чи курсові системи. На вертольотах, як правило, застосовуються, крім того, гіроскопічні датчики кутових швидкостей тангажу, крену та курсу [46]. у ДП. Вкажемо лише, що, з погляду
2 у роботи в системі автоматичної
f стабілізації, вони приблизно мо
гут розглядатися як безінерційні елементи.
Описувати принцип роботи та конструкцію датчиків не будемо, відсилаючи читача до відповідної літератури (наприклад, [28, 29]).
У найпростішому випадку функції обчислювача автопілота полягають у множенні на постійні коефіцієнти та додавання сигналів з подальшим їх посиленням. Ці операції виконуються за допомогою магнітних та електронних (лампових або напівпровідникових) підсилювачів (детальніше конструкція обчислювальної частини автопілотів описана в гл. VI).
Обчислювач автопілота може розглядатися як безінерційний елемент.
Сервопривод є електрогідравлічний інтегруючий привід, охоплений жорстким зворотним зв'язком (рис. 5.22). Детально принцип роботи та конструкція електрогідравлічних агрегатів управління описані в гол. III та IV.
Відповідно до гол. III динаміка сервоприводу описується передавальною
При аналізі динаміки вертольота з автопілотом коефіцієнт посилення зазвичай відносять до обчислювача та передатну функцію сер