1, 6, 8, 11 - Конвеєри; 2 - заготівля (стаканчик); 3, 5, 7, 9, 10
4 - матриця; 12 - пуансон
для синхронного переміщення замкнутими траєкторіями, що забезпечує автоматичне виконання технологічної операції в процесі безперервного транспортування предметів виробництва та інструменту.
Під час руху предметів обробки та інструменту в АРКЛ деяка частина траєкторії вільна від будь-яких технологічних чи допоміжних функцій. Предмети обробки та інструмент переносяться окремими ланцюговими конвеєрами, що рухаються безперервно замкнутою траєкторією, і збираються в потрібному поєднанні на позиціях технологічних роторів. Після закінчення технологічної операції інструмент відокремлюється від виробу та продовжує рух на своєму конвеєрі, а виріб передається на інший конвеєр, який пов'язаний з наступним технологічним ротором. Фрагмент (одна технологічна операція) АРКЛ показано на рис. 6.19.
На технологічному роторі 5 проводиться операція штампування дна стаканчика 2, яка здійснюється за допомогою матриці 4 і пуансона 12. Заготовки стаканчика ланцюгом конвеєра 1 по стрілці А подаються на ротор 3, далі по стрілці Б на ротор 10, де приймаються і встановлюються подається ланцюгом конвеєра 11. Матриці подаються ланцюгом конвеєра 6 за стрілкою; в роторі 10 змикання проводиться складання інструменту та заготівлі. Таким чином, на технологічний ротор 5 надходить комплект інструменту (блок) та заготівля. Привідний орган технологічного ротора здійснює технологічне переміщення. Після зняття навантаження комплект інструменту переміщається у двох ланцюгах (11 і 6) на ротор 9 розмикання, після чого матриця ланцюга 6 переміщається за стрілкою Г, а пуансон зі стаканчиком - по стрілці Д до ротора 7 видачі виробів. Уроторі 7 виріб знімається з пуансона 12 і передається на ланцюг конвеєра 8, який транспортує виріб до наступної технологічної операції.
АРКЛ мають рядперевагперед АРЛ:
можливість здійснення автоматичної зміни інструменту;
збільшення продуктивності, оскільки необхідний час передачі заготовки забезпечується з допомогою спеціального ротора з необхідною кількістю позицій;
велика продуктивність, оскільки кроки технологічного та транспортного роторів можуть бути різними.
Контрольні питання:
Які транспортери застосовуються в АЛ із гнучким зв'язком?
Які типові схеми транспортерів розподільників застосовують у АЛ?
Для чого потрібні лотки та витяги в АЛ?
Намалюйте схему АЛ із гнучким зв'язком.
Яке призначення відсікачів у транспортерах-розподільниках?
Які транспортні пристрої обслуговують АРЛ?
Розкажіть про технологічні та транспортні ротори.
Розшифруйте абревіатури АРЛ та АРКЛ. У чому різниця між ними?
Які переваги АРКЛ перед АРЛ?
Тема 6 Робототехніка Що таке робот та області їх застосування
Роботможна визначити як універсальний автомат для здійснення механічних дій, подібних до тих, які виробляє людина, що виконує фізичну роботу. При створенні перших роботів і до наших днів зразком для них є можливості людини. Саме прагнення замінити людину на важких та небезпечних роботах породило ідею створення робота, потім перші спроби її реалізації (в середні віки) і, нарешті, зумовило виникнення та розвиток сучасної робототехніки та роботобудування.
На рис. 7.1 показано функціональну схему робота. Загалом вона включає виконавчі системи -маніпуляційну (один або кілька маніпуляторів) та пересування (транспортну), інформаційно-керуючу, сенсорну, що дає інформацію про довкілля та систему зв'язку з оператором, а також з іншими машинами, що взаємодіють з роботом.
Виконавчі системискладаються з механічної системи та системи приводів. Механічна система маніпулятора - це кінематичний ланцюг, що складається з рухомих ланок з кутовим або поступальним переміщенням, який закінчується якимось робочим інструментом або захватним пристроєм.
Мал. 7.1. Функціональна схема робота
Згодом поняття робот розширилося і під ним часто стали розуміти будь-яку автоматичну машину, яка замінює людину і чимось нагадує її розумну поведінку.
Робот це машина автоматичної дії, яка поєднує властивості машин – робітників та інформаційних. Роботи також принципово відрізняються від інших машин своєю універсальністю (багатофункціональністю) і гнучкістю (швидким переходом до виконання нових операцій.)
Примітка.Термін "робот" слов'янського походження. Його ввів відомий чеський письменник Карел Чапек у 1920 р. у своїй фантастичній п'єсі "Росумовські універсальні роботи", в якій так названо механічні робітники, призначені для заміни людей на важких фізичних роботах. Назва "робот" утворено від чеського слова гоЬоtа, що означає важку підневільну працю.
Крім роботів для тих же цілей широке застосування отримали маніпулятори з ручним керуванням (копіюючі маніпулятори, телеоператори тощо) і з різними варіантами напівавтоматичного та автоматизованого управління, а також однопрограмні (не перепрограмовані) автоматичні маніпулятори (автооператори та механічні)руки). Ці устрою з'явилися значною мірою попередниками роботів. З'явилися вони головним чином для маніпулювання об'єктами, безпосередній контакт з якими для людини шкідливий або небезпечний (радіоактивні речовини, розпечені болванки тощо).
Системи та комплекси, автоматизовані за допомогою роботів, прийнято називатироботизованими.
Роботизовані системи, в яких роботи виконують основні технологічні операції, називаються робототехнічними.
Роботи набули найбільшого поширення у промисловості та, насамперед, у машинобудуванні. Призначені цієї мети роботи називаютьпромисловими роботами(ПР).
Поряд із використанням у промисловості роботи застосовуються і в інших галузях народного господарства та взагалі людської діяльності:
на транспорті (включаючи створення крокуючих транспортних машин),
у сільському господарстві,
медицині (протезування, хірургія - обслуговування хворих та інвалідів),
у сфері обслуговування,
для дослідження та освоєння океану та космосу та виконання робіт в інших екстремальних умовах (стихійні лиха, аварії, військові дії), у наукових дослідженнях.