Калібрування ESC

Регулятори оборотів (ESC) відповідають за обертання двигунів на швидкості, яку вимагає польотний контролер. Більшість ESC потребують калібрування, щоб знати мінімальні і максимальні значення ШІМ-сигналу, який посилається польотним контролером. Перед калібруванням регуляторів обертів потрібно виконати калібрування пульта радіокерування.

Калібрівка

Методика калібрування ESC залежить від моделі регулятора, тому завжди звертайтеся до документації на вашу модель (наприклад, щоб подивитися опис звукових сигналів, які видає ESC під час калібрування)

Для більшості ESC добре працює тип калібрування "все відразу", тому спочатку спробуйте цей метод і якщо він не спрацює, скористайтеся методом ручного калібрування кожного регулятора окремо.

  • Деякі регулятори, наприклад DJI Opto, не потребують калібрування.
  • Деякі моделі ESC не дозволяють почати калібрування або активувати мотор, доки ви не налаштуєте регулятор газу на пульті радіокерування таким чином, щоб ширина ШИМ сигналу газу була приблизно в діапазоні від 1000 до 2000.
  • Якщо ви використовуєте регулятори обертів OneShot, встановіть значення MOT_PWM_TYPE рівним 1 (для звичайних OneShot) або 2 (для OneShot125). Ця функція підтримується лише у прошивці версії 3.4 (або вище).
  • Починайте калібрування ESC тільки після калібрування пульта радіокерування та підключення двигунів до регуляторів обертів.

Увага! Перевірка безпеки!

Перед початком калібрування переконайтеся, що пропелери знято з моторів, польотний контролер не підключений до комп'ютера через USB, акумулятор від'єднаний

Калібрування "Все відразу"

Увімкніть пульт радіокерування та переведіть важіль регулятора газуу максимальне (крайнє верхнє) положення

газу

Підключіть акумулятор. На польотному контролері почнуть циклічно блимати індикатори червоного, синього та жовтого кольорів, які сигналізують про те, що польотний контролер готовий перейти в режим калібрування ESC при наступному вмиканні

Вимкніть та підключіть акумулятор квадрокоптера. Важіль регулятора газу на пульті радіокерування повинен залишатися в максимальному положенні

На польотних контролерах PX4/Pixhawk натисніть і утримуйте кнопку безпеки, поки вона не почне горіти червоним кольором.

Тепер політний контролер перебуває у режимі калібрування ESC. На польотному контролері APM індикатори синього та червоного кольору почнуть по черзі блимати (як на поліцейській машині)

Дочекайтеся, коли ESC видасть звуковий сигнал - кількість піків вказує на тип акумулятора (3 піка - для 3S акумулятора і т.д), потім два додаткові піки сповістять про те, що максимальний рівень ШІМ сигналу отримано та збережено

Переведіть важіль регулятора газу в мінімальне (нижнє) положення

звуковий

ESC видасть довгий звуковий сигнал, що сповіщає про успішне отримання та збереження мінімального значення ШІМ для газу, і про те, що калібрування завершено

Якщо ви почули довгий звуковий сигнал, то калібрування було успішно завершено і мотори активовані - якщо ви почнете рухати регулятор газу на пульті вгору, мотори почнуть обертатися. Перевірте, що двигуни синхронно прискорюються і сповільнюються.

Встановіть регулятор газу на пульті в нижнє положення та вимкніть акумулятор, щоб вийти з режиму калібрування ESC

Ручне калібрування кожного ESC окремо

  1. Підключіть трипровідний кабель від ESC до каналу газу на радіоприймачі сигналів з пульта дистанційного керування(зазвичай це канал номер 3)
  2. Увімкніть пульт радіокерування та переведіть важіль регулятора газу у максимальне (крайнє верхнє) положення
  3. Підключіть акумулятор
  4. Ви почуєте звуковий сигнал, потім 2 піку
  5. Після 2 піків переведіть важіль регулятора газу в мінімальне (крайнє нижнє) положення
  6. Ви почуєте кілька піків (кількість піків вказує на тип акумулятора (3 піка - для 3S акумулятора і т.д), потім 1 довгий звуковий сигнал, що повідомляє про успішне отримання та збереження мінімального значення ШІМ для газу, і про те, що калібрування завершено
  7. Від'єднайте акумулятор
  8. Якщо ESC не відкалібрувався, канал газу на пульті повинен бути реверсований
  9. Якщо ви все ще відчуваєте труднощі з калібруванням після застосування цих методів, спробуйте зменшити на 50% три газу.

Напівавтоматичне калібрування кожного ESC окремо

  1. Підключіть польотний комп'ютер до наземної станції (комп'ютера) і в Mission Planner встановітьESC_CALIBRATION значення 3
  2. Від'єднайте батарею та кабель USB від польотного контролера
  3. Підключіть акумулятор
  4. Ви почуєте звуковий сигнал розблокування двигунів
  5. На польотних контролерах PX4/Pixhawk натисніть і утримуйте кнопку безпеки, поки вона не почне горіти червоним кольором.
  6. Ви почуєте звуковий сигнал, а потім 2 піку
  7. Через кілька секунд ви почуєте кілька піків (залежно від типу акумулятора) та довгий звуковий сигнал, що сповіщає про закінчення калібрування
  8. Від'єднайте акумулятор, потім підключіть знову і проведіть перевірки, описані нижче

Після калібрування ESC їх необхідно перевірити. Під час перевірок пропелери мають бути зняті з моторів з метоюбезпеки

  • Переконайтеся, що на пульті дистанційного керування вибрано режим стабілізації
  • Активуйте двигуни
  • Трохи збільшіть газ із пульта. Всі мотори повинні обертатися приблизно з однаковою швидкістю і запускатися одночасно. Якщо мотори обертаються з різною швидкістю або не запускаються одночасно, значить ESC все ще погано відкалібровані.
  • Заблокуйте двигуни

Вирішення проблем

Якщо двигуни не обертаються з однаковою швидкістю або не стартують одночасно, то повторіть процедуру калібрування.

Якщо автоматичне калібрування не спрацювало, відкалібруйте кожен регулятор вручну. Ручний спосіб калібрування працює майже завжди. У поодиноких випадках після повного ручного калібрування потрібно провести і автоматичне калібрування.

Якщо регулятор не вдається відкалібрувати, потрібно пам'ятати, що існує безліч моделей і типів ESC, деякі з них можуть виявитися несумісними з польотним контролером Ardupilot Mega.

Рекомендовані налаштування для ESC

  1. Brake: OFF (вимкнено)
  2. Тип батареї: Ni-xx(NiMH або NiCd) (цей тип потрібно вибирати і для LiPo батарей. Такий тип зменшує ймовірність відключення моторів при низькій напрузі на регуляторі обертів)
  3. CutOff Mode: Soft-Cut (за замовчуванням)
  4. CutOff Threshold: низький (Low)
  5. Start Mode: Normal (за замовчуванням)
  6. Timing: середній (Medium)