Маніпуляційний робот - Велика Енциклопедія Нафти та Газа
Маніпуляційний робот
СТЗ все ширше використовується у різних РТК як засіб неруйнівного контролю якості виробів. Прикладом може бути адаптивний РТК з урахуванням маніпуляційного робота ТУР-10 , з СТЗ. В одному з варіантів РТК СТЗ реалізована на базі оптичної системи ОТ-10ІФ, що перетворює зображення робочої сцени на двоградаційну матрицю з 32x32 фотодіодних елементів. [31]
Традиційний підхід до управління роботами ґрунтується на знанні його рівнянь динаміки. Рівняння Лагранжа II роду (1) представляють обернену модель динаміки маніпуляційного робота як об'єкта управління. [32]
Традиційний підхід до управління роботами ґрунтується на знанні його рівнянь динаміки. Рівняння Лагранжа II роду (1) представляють зворотну модель динаміки маніпуляційного робота об'єкта управління. [33]
Організація адаптивного управління РТК зводиться до побудови мікропроцесорних систем АПУ для роботів та технологічного обладнання, що входить до складу РТК, та забезпечення їх узгодженої роботи за допомогою координуючої мікро-або міні - ЕОМ. Принципи побудови та особливості програмно-апаратної реалізації систем АПУ на базі мікропроцесорів для верстатів, маніпуляційних роботів, транспортних та контрольно-вимірювальних засобів докладно викладені у попередніх розділах. [34]
Визначення керуючих сил функції стану системи дозволяє організувати управління з використанням сигналів датчиків стану в режимі зворотного зв'язку. Цим обумовлено важливе значення обернених задач динаміки для керованих систем, у тому числі для маніпуляційних роботів. [35]
Цікаво відзначити, що система ІАТ знайшла застосування при цифровому управлінні універсальним автоматом, призначеним длямонтажу складних електронних вузлів за заданою програмою Цей автомат, створений 1957 р., є, по суті, прямим прототипом сучасних маніпуляційних роботів з програмним управлінням, які широко застосовуються для збирання друкованих плат та інших виробів. [36]
Різним аспектам робототехніки присвячено значну кількість робіт. Вукобратовича [11], Є. П. Попова, А. Ф. Верещагіна, С. Л. Зенкевича [39], А. В. Тимофєєва [47] викладено питання кінематики, динаміки та управління маніпуляційних роботів. У роботах Ст. .Юревича та ін [51] розглядаються системи управління та алгоритми управління роботів. [37]
Як приклад виконаємо техніко-економічні розрахунки щодо визначення сфери ефективності ПР класу А. Для розрахунків прийнято такі вихідні дані: річні відрахування на амортизацію та ремонт 15 %, продуктивність робітника при пакетуванні вантажу вручну 20 т/зміну. Кордон граничної вартості маніпуляційного робота , коли його застосування економічно доцільно при прийнятому терміні окупності, досить висока. [38]
Робот, що є одним з основних об'єктів вивчення в цій науці, є універсальним автоматом для відтворення рухових та інтелектуальних функцій людини. Існують різні класи роботів, які тією чи іншою мірою відтворюють рухові або інтелектуальні функції людини. Серед цих роботів важливим класом є маніпуляційні роботи. Специфіка маніпуляційних роботів, приватним видом яких є промислові роботи, пов'язана з наявністю маніпулятора - його виконавчого органу. [39]
Основна перешкода на шляху широкого застосування систем програмного забезпеченняуправління розімкнутого типу пов'язане з відомим ефектом втрати кроків крокового двигуна. Цей ефект часто виникає в режимах розгону та гальмування, коли момент навантаження може перевищувати рушійний момент двигуна. Він особливо притаманний крокових приводів маніпуляційних роботів , оскільки моменти навантаження кожному з двигунів маніпулятора значно залежить від його поточної конфігурації, а основними режимами роботи є розгін і гальмування. Для покращення якості керування кроковими приводами роботів доцільно використовувати позиційний зворотний зв'язок. [40]
Для прискорення процесу вимірювання іноді застосовують групу КИР. Ці роботи здійснюють одночасний обмір деталі з різних напрямків. У ряді випадків доцільно використовувати КІМ або КІР у поєднанні з маніпуляційними роботами, які роблять установку деталі на вимірювальний стіл та її зняття після завершення вимірювань. [42]
Кінематичні рівняння зв'язків виводяться з геометричних, відповідних певної конфігурації S. У цьому слід керуватися міркуваннями, що адаптивні роботи, як і маніпуляційні роботи , у своїй основі є просторові чи плоскі важільні механізми. [43]
Маніпуляційний робот містить дві органічно пов'язані частини: пристрій керування та маніпулятор. Пристрій управління включає чутливі ( сенсорні) пристрої, пристрої обробки та зберігання інформації ( обчислювальний пристрій, накопичувачі інформації), пристрій управління приводами. Маніпулятор з погляду механіки та теорії механізмів - це складний просторовий керований механізм з декількома ступенями свободи, що містить жорсткі та пружні ланки, передачі та приводи. Маніпуляційний робот представляє єдинудинамічну систему. Зважаючи на її складність при дослідженні доводиться виділяти і розглядати окремо механізми, приводи та систему управління. [44]
Робот, що є одним з основних об'єктів вивчення в цій науці, є універсальним автоматом для відтворення рухових та інтелектуальних функцій людини. Існують різні класи роботів, які тією чи іншою мірою відтворюють рухові або інтелектуальні функції людини. Серед цих роботів важливим класом є роботи маніпуляції. Специфіка маніпуляційних роботів, приватним видом яких є промислові роботи, пов'язана з наявністю маніпулятора - його виконавчого органу. [45]