Програмне забезпечення роботів Вбудована система управління рухом Автономна навігація

забезпечення
роботів

Мобільні роботи серії SRX працюють під управлінням програмного двигуна RedCore. Програмне рішення реалізовано на шести вбудованих обчислювачах, що працюють під управління ОС Лінукс. Управління траєкторією руху реалізовано на сьомому обчислювачі на основі сигнального процесора і працює в режимі реального часу без будь-якої операційної системи.

Апаратно-програмний комплекс системи управління виконує наведені нижче функції.

Всі перераховані вище вбудовані комп'ютери об'єднані локальною мережею Ethernet і доступні ззовні за допомогою Wi-Fi роутера. При програмуванні Лінукс комп'ютерів використовуються програмні середовищаOpenCL,OpenMP,Qt.

  • Модуль безплатформної інерційної навігаційної системи побудований на основі мікромеханічних гіроскопів та акселерометрів. БІНС автоматично визначає курсовий кут та поточні кути крену та тангажу шасі робота. Вбудоване програмне забезпечення під керуванням FreeRTOS вирішує задачу інерційної навігації з жорсткою прив'язкою до часу, у фоновому режимі виконує корекцію дрейфу нуля МЕМС датчиків. В алгоритмах обробки даних від датчиків прискорень та кутових швидкостей використовується фільтрація Калмана 14 порядку.
  • Модуль адаптивного керування рухом забезпечує синтез траєкторії переміщення мобільного робота. Комплексуючи дані від механічних одометрів коліс та БІНС багатоядерний обчислювач задає та відстежує шлях переміщення, видає команди низькорівневим контролерам, що управляють моторами приводів. Адаптує керуючі впливи до поточних умов зчеплення коліс з поверхнею дороги, можливостей курсового маневрування та змін швидкостіруху. Здійснює екстрену зупинку мобільного робота.

Базова конфігурація програмного забезпечення є достатньою для повноцінного функціонування мобільного робота. Однак, існує велика різноманітність особливостей застосувань, які вимагають досліджень, оптимізації існуючих програмних модулів та створення нових.

API програмування роботів

Компанія СМП «Роботикс» вітає вдосконалення програмного забезпечення штатними програмістами компаній-дилерів та інших партнерів, які мають у своєму розпорядженні мобільні роботи серії SRX.

Випущено та підтримується API трьох рівнів.

  • Програмування складного маршруту на низькому рівні, який недоступний через інтерфейс оператора планшетного ПК. Підключення додаткових пристроїв за допомогою Ethernet, CAN або RS-485. Обмін даними між новим пристроєм та вбудованими комп'ютерами системи керування робота за погодженим протоколом.
  • Виправлення існуючих програмних модулів з урахуванням особливостей конкретного застосування та умов експлуатації. Рівень окремих процесів Linux. Програма, що реалізує нові додаткові функції, запускається одному з обчислювачів робота і обмінюється даними іншими процесами з допомогою стандартних механізмів Linux за узгодженими протоколами.
  • Створення своїх програмних модулів, що розширюють функціональні можливості робота. Рівень бібліотеки, що підвантажується. Код, що служить для реалізації додаткових функцій, оформляється у вигляді бібліотеки Linux, що підвантажується, і запускається разом з одним з процесів на відповідному обчислювачі робота.