Структурний принцип утворення механізмів
Структурна схема механізму – це безмасштабне графічне зображення механізму із застосуванням умовних позначень ланок та кінематичних пар.
Кінематична схема механізму - це структурна схема, виконана в масщтабі.
Ступінь рухливості механізмів
Ступінь рухливості механізму W – це кількість незалежних рухів, які потрібно підвести до механізму, щоб на виході отримати один або навпаки.
Для плоских механізмів застосовується формулаЧебишева:
деn- число рухомих ланок механізму;
p1- число однорухливих кінематичних пар;
p2- число дворухових кінематичних пар.
У просторових механізмах ступінь рухливості визначається за формулоюСомова-Малишева:
дер3- число трирухливих кінематичних пар;
р4- число чотирирухливих кінематичних пар;
р5- число п'ятирухомих кінематичних пар.
Більшість механізмів мають ступінь рухливостіW=1. Їх називають раціональними. Ці механізми не чутливі до похибок монтажу, виготовлення та деформування. Такі механізми не вимагають підробітку.
У диференціальних зубчастих механізмівW=2, у роботів і маніпуляторівW=4-8, у основного механізму екскаватораW=4. ЯкщоW=0, отримаємо нерухому конструкцію – ферму.
Структурний принцип утворення механізмів. Групи Асура
Основний принцип утворення механізмів був уперше сформульований у 1916 році українським вченим Леонідом Володимировичем Ассуром – професором Петербурзького політехнічного інституту.
Згідно ідеї Л.В.Ассура будь-який механізмутворюється послідовним приєднанням до провідних ланок і стійкі кінематичних ланцюгів, що задовольняють умові, що ступінь їхньої рухливостіW=0.
Провідна ланка, що входить у однорухливу кінематичну пару зі стійкою утворює початковий механізм. (рис.2.1 а, б).
Провідною ланкою може бути як кривошип, так і повзун. Початковому механізму надається 1 клас. Ступінь рухливості початкового механізму W = 1.
