Позиційне управління - Велика Енциклопедія Нафти та Газа, стаття, сторінка 1
Позиційне управління
Позиційне управління - числове програмне управління верстатом, у якому переміщення його робочих органів відбувається у задані точки, причому траєкторії переміщення не задаються. Таке управління застосовують в основному в свердлильних та розточувальних верстатах для обробки плоских і корпусних деталей з великою кількістю отворів. [1]
Позиційне управління дозволяє підвищити універсальність та технологічні можливості і, отже, значно розширити сферу застосування роботів у виробництві. До недоліків цього типу управління відносяться нерегульованість траєкторії між заданими точками та утруднення, пов'язані з наданням їй плавності. [2]
Позиційне керування по багатьох точках або контурне керування, що розглядається як граничний випадок позиційного керування при збільшенні числа позицій, застосовується для виконання технологічних операцій типу зварювання та фарбування. [3]
Позиційне керування дає високу точність позиціонування (особливо при повільних рухах), але між позиціями рух відбувається по нерегульованих траєкторіях. При заданні двох положень захоплення (двоточкове управління) точність позиціонування підвищується при встановленні механічних упорів. Як при ручному, так і при автоматичному управлінні переміщення захвату в задані положення (позиції) забезпечуються включенням і вимкненням приводів. Зі збільшенням числа позицій позиційне управління перетворюється на контурне. [4]
Позиційне управління маніпуляційними системами може застосовуватися при роботизації зварювання електрозаклепками, дугового та ударно-конденсаторного приварювання шпильок, вварювання труб у трубні дошки та приварювання круглих бобишок за допомогою зварювальної головки,що має круговий рух пальника (пальників), а також при роботизації почергового зварювання прямолінійних та кругових швів, розташованих уздовж напрямних руху ланок маніпуляційної системи. Контурне управління маніпуляційними системами необхідне при зварюванні та наплавленні по траєкторіях, що вимагають двох і більше ступенів рухливості. [6]
Позиційне керування гідравлічними виконавчими механізмами може здійснюватися за допомогою упорів на веденій ланці, що приводять в дію допоміжні кранові розподільні пристрої, гідравлічні або електричні вимикачі або перемикачі за допомогою реле тиску, реле часу та ін; пропорційне управління - за допомогою сопла із заслінкою - простого або диференціального, струминного реле та ін; програмне управління – за допомогою командоапаратів; стежить управління - за допомогою плаваючих золотників та інших стежать пристроїв. [7]
Іноді позиційне керування застосовують на токарних, фрезерних та шліфувальних верстатах, коли ведеться обробка прямолінійних поверхонь по одній координаті, паралельній напрямним верстату. У цьому випадку програмуються кінцеві координати переміщень і задаються напрямок та швидкість подачі робочих органів. [9]
Система позиційного управління положенням губок виконавчого механізму містить реостат РД механізму, що задає, і привід переміщення губок схвату виконавчого механізму ДПІР-6 з потенціометром РДФЙ. Система астатичного управління обертанням схвата навколо власної поздовжньої осі містить датчики ТД-з приводу обертання схвата виконавчого механізму ДПІР-5. Гідропідсилювач цього приводу також повинен мати зворотний зв'язок із витратою рідини. [10]
Модуль позиційного керування є контактним блоком. Він отримує відбезконтактного кодового модуля шестирозрядний двійковий код, в якому два розряди вказують групу, а чотири розряди - номер виходу групи. Одночасно при цьому може існувати сигнал не більше, ніж на одному виході в кожній групі. Модулі позиційного керування дозволяють керувати друкуючими машинками, груповими виносними комутаторами, а також виконавчими позиційними механізмами. [11]
Системи позиційного управління мають велику кількість програмованих положень - точок, через які повинен пройти кінець маніпулятора в процесі руху і кожна з яких може стати нерухомим позиціонуванням за потребою технологічного процесу. [12]
Модуль позиційного управління контактний МПУ А641 - 6 забезпечує управління груповими виносними комутаторами, машинами, що друкують ЕУМ-23, ЕУМ-46 та іншими виконавчими механізмами. Кількість груп у модулі 2, кількість виходів у групі 16, у вибраній групі сигнал видається по одному виходу. Вихідними елементами є нормально розімкнені контакти реле РЕМ-22. [13]
Системи позиційного управління найпростіші і, отже, серед трьох типів систем найдешевші. [15]