Ви нам писали - Калібрування акселерометра, APM Copter Team

Мені написав Головін Д.А.

«…калібровав компас не вдається зробити рівно обрій, подивіться на фотці стоїть рівно а обрій не в рівень…»

Намагатимуся допомогти пілоту і всім, хто зіткнувся з такою проблемою!

Отже, ми всі правильно (або не правильно) відкалібрували, але бачимо ось таку картинку в Mission Planner.

Кривий горизонт у МП.

Відповідаю:

За прикладеною фотографією складно оцінити величину нахилу. У МП кут нахилу, звичайно, великий, але мені не видно всього коптера. Зроблю кілька припущень:

1. що на коптері встановлені цілі «ноги», не зламані ))))
2. що сам контролер стоїть без видимих ​​перекосів
3. що «коробочка для мізків» закріплена надійно
4. контролер у коробочці закріплений надійно.

Коротше, це той варіант, коли начебто все рівно, а в програмі чомусь перекіс.

Виправити рівень допоможе перекалібрування акселерометрів/гіроскопів. Припускаю, що при калібруванні було допущено трясіння перед натисканням на кнопку ОК. Зміст такий — коли при калібруванні майстер просить поставити коптер на той чи інший бік, робимо таке:

1. повертаємо в руках коптер на потрібну сторону (припустимо, на правий бік), але тримаємо його в руках
2. перед тим як зафіксувати становище нерухомо, злегка обертаємо коптер навколо «максимальної точки» - це мій секретний хінт, на рівні шаманських танців і прогнозів погоди по польоту птаха)))) Пізніше трохи порозумію.
3. ставимо коптер візуально рівно. Я ставлю прямо на промені (або моторки), очима стріляю, щоб було рівно візуально. Далі тримаю нерухомо коптер, та
4. натискаю кнопку ОК (або як вона там точно називається - вона одна, не схибити). Сам момент натискання важливий, віднатискання кнопки і до наступного прохання майстра коптер НЕ ТРЯСТИ і НЕ НАКЛОНЯТИ.

Думки про шаманські дії. Я вважаю, що контролер зчитує постійно показання акселерометра, вибирає максимальне відхилення по осі за репер (типу магнітного полюса у компаса) і в момент натискання кнопки зчитує поточне значення датчика. Потім порівнює їх і робить висновки, як розташований контролер по відношенню до центру тяжіння планети «Земля». Якщо контролер не матиме правильної точки «полюс», то він може неправильно розрахувати реальне розташування.

Так треба робити з кожною віссю (коптер на попу, коптер носом на підлогу…)

Є ще один хінт від Юрія К. з Єкатеринбургу. Після всіх калібрування, він проводив ще одну — більш точне калібрування. Кодова назва Level))))

1) Він брав лазерний рівень (думаю, досить звичайного будівельного) і виставляв коптер ідеально в обрій. Для цього використовуються будь-які підручні предмети, підкладаємо їх під ноги і домагаємося, щоб коптер був строго горизонтальний (тобто і по ширині і по довжині).

2) Далі, йдемо в МП, але не коннектимся до контролера (якщо було підключено, тиснемо «disconnect»), а йдемо на вкладку terminal, перевіряємо параметри підключення і тиснемо connect (саме на цій вкладці, а не на першій), далі набираємо в консолі (дивимося в середину екрану) 3) setup, тиснемо ентер 4) level, тиснемо ентер 5) тиснемо кнопку disconnect.

При цьому відбувається те саме калібрування акселів, але тільки в одній осі. А оскільки ми коптер виставили точніше — обрій має виправитися. Дане калібрування допоможе хоч якось злетіти (щоб коптер не перекинуло при старті). Корисно ще пройти процедуру автотримування — але це вже окреме питання.

Для тих, хто не знаєі не розуміє аглиЦького, перерахую послідовність осей коптера для калібрування:

1. Поставити коптер горизонтально (нормальне становище).
2. Поставити коптер на його ліву сторону.
3. Поставити коптер на правий бік.
4. Поставити коптер "носом донизу".
5. Поставити коптер «носом нагору».
6. Поставити коптер "на голову".

Якщо ви знайшли помилку на сторінці, натиснітьShift + Enter абонатисніть тут, щоб повідомити про це.

---