Ноги для коптеру
Мої спроби зробити фотографії завершилися невдачею, у кадрі були присутні полозья шасі. Навіть зменшивши кут зйомки, при маневрах мелькали ноги. Ця причина послужила для опрацювання питання складання шасі у польоті.
У рами Tarot IronMan для зручності транспортування ноги доладні, але щоб змінювати положення шасі в польоті потрібно доопрацювання конструкції. Механізацію стійок шасі можна здійснити за допомогою сервоприводів або літакових ретрактів.
У продажу є вже й готові рішення, наведу кілька посилань.
Звичайно, вартість готових рішень досить висока. На основі сервоприводів конструкція складніша, відповідно і дорожча.
Конструкція, заснована на сервоприводах, вимагає системи важелів, які надійно фіксували стійки шасі в крайніх положеннях і не створювали навантаження на редуктори сервоприводів.
Тому я вирішив робити на основі ретрактів. Це найбільш простий спосіб реалізації. При замовленні акумуляторів з європейського складу HobbyKing-а залишалося місце в посилці, вибір упав на наявні ретракти Комплект серворектрактів для великих моделей (розмір 51мм x 43мм) (2шт.).
Вартість пари складає близько 1000 рублів. Звичайно, існують більш дешеві, але на європейському складі вибір не такий широкий, як на китайському, а з відповідних були тільки такі. 2шт.) але мені довелося взяти приводи, розраховані на 10 кг. Перевагою даних ретрактів є металевий поворотний вузол зі стрижнем 5 мм.
Залишалося тепер тільки встановити. Кріпити вирішив замість стандартних кріплень, для цього використав алюмінієвий куточок.40х20 мм та товщиною 2 мм.
З куточка напилив чотири заготовки довжиною по 10 сантиметрів.
В результаті примірки з'ясувалося, що ретракт упирається в промінь, виявилося, що кут занадто великий. Довелося переробити, в результаті майданчики вийшли майже паралельно рамі. Після цього полегшив кронштейни, відпиливши весь зайвий метал.
Після поступових поліпшень вийшла така деталь.
Вага однієї становить трохи більше ніж 11 грам. Відповідно пара важить 23 грами.
Можна ще полегшити, але цим займуся після польотних випробувань.
Кронштейни зробити виявилось найпростішим, тепер потрібно було встановити стійки для ніг.
Кріплення у вигляді склянки на трубку однозначно не підходило, тому залишалося вигадати, як закріпити вісь усередині стійки. Найпростіше - це вклеїти на епоксидну смолу 5мм штирі. Цікавішим рішенням буде зробити адаптери з 14 мм на 5 мм. Мені вдалося підібрати пластикові втулки відповідного розміру. Щоб втулки щільно вставлялися в трубку, накрутив на кожну витку ізоленти. Усередині втулки отвір уже було, за співвісність не варто переживати.
Як 5 мм стрижня використовував будівельні цвяхи.
Цвях використовую з боку капелюшка. Така конструкція дозволяє при необхідності легко вийняти втулку з трубки. Для надійної фіксації втулки та стрижня просвердлив отвір 2,5 мм під гвинт.
У трубці ноги отвір був від попереднього кріплення поворотного механізму.
У зібраному вигляді конструкція виглядає так.
Перевірка роботи ретрактів у домашніхумовах виконувалася за допомогою сервотестеру.
Обидва механізми підключив через звичайний Y-кабель, 5 вольт харчування подав через регулятор напруги.
Наступним етапом було підключення ретрактів безпосередньо до приймача на окремий канал і перевірка роботи в польоті. Все минулося без подій.
У польоті видно, що полозья шасі трохи бовтаються, пов'язано це з тим, що отвір у штифтах виявився трохи більшим, ніж гвинт, що фіксує. Зараз цей неприємний момент усунув, просвердливши нові отвори, благо цвяхів багато.
При посадці стійки шасі розташовані вертикально, так як майданчики вийшли паралельно рамі, а кут випуску шасі становить 90 градусів. Відстань між ногами складає 300 мм. При посадці потрібна спритність, коптер не дуже стійкий.
Трохи удосконалив конструкцію, змінив кут установки ретрактів, підклавши по гайці М4. Таким чином вдалося досягти відстані між полозами шасі 380 мм. При зльоті та посадці коптер став більш стійким.
Спробував автоматичну посадку, лишився дуже задоволений.
Керував із планшета через DroidPlanner2.0. Зліт у ручному режимі, далі прибираю ноги, трохи літаю, випускаю шасі і в програмі активую повернення додому з автоматичною посадкою (RTL), коптер дуже плавно знижується, торкнувшись землі, вимикає двигуни, при цьому стик газу має бути в нижньому положенні (0% ). Якщо стик над нижньому положенні, то двигуни продовжують обертатися на мінімальних оборотах. Все відбувається передбачувано, плавно, без підстрибувань для коригування положення.
Поки що електроніку налаштував так. Випуск шасі вивів на восьмий канал приймача. На випадок зникнення сигналуу приймачі налаштував Failsafe. За непередбаченої ситуації відбувається повернення додому і випуск стійок шасі одночасно.
Загалом усе сподобалося. Особливо тішить вартість заходу. Готове рішення пропонується орієнтовно за 150 доларів, ціна пари ретрактів з Хоббікінгу - від 20 до 30, з rctimer-а і того дешевше з безкоштовною доставкою http://www.rctimer.com/product_716.html, правда ще потрібно прикласти руки.
Хто збирається робити подібну конструкцію, рекомендую взяти ретракти на 5 кг, вони компактніші і легші, кожен важить 72 грами. Економія у вазі з пари ретрактів вже виходить істотна. Звичайно, хотілося б ще зменшити кут відхилення ретрактів, скажімо до 75 - 80 градусів. Я вийшов зі становища і підклав шайби, але це тимчасове рішення, перероблятиму і полегшуватиму кронштейни. Також припускаю виточити втулку із 5 мм штифтом з алюмінію, це дозволить полегшити конструкцію ще трохи.
На даний момент опрацьовую, як зробити випуск шасі безпосередньо за сигналом з автопілота для реалізації автономного польоту.