Вибір закону регулювання
Сторінки роботи
зміст роботи
Санкт-Петербурзький Державний Технологічний Університет Рослинних Полімерів
На тему: розрахунок лінійної автоматичної системи регулювання.
Вихідні дані та постановка завдання курсової роботи
Вибір закону регулювання
K=1 T=100с =30с
K – коефіцієнт передачі об'єкта
- Постійна часу
– час запізнення
Задано передатну функцію об'єкта управління
Потрібно спроектувати автоматичну систему регулювання (АСР), яка відповідає наступним вимогам перехідного процесу:
- час перехідного процесу
- статична помилка дорівнює нулю
- перерегулювання має перевищувати 20%, тобто.
-Вибір структури АСР
-Вибір налаштувань автоматичного регулятора
-аналіз автоматичної системи регулювання
Вибір закону регулювання
Існує три види закону регулювання – П, ПІ, ПІД. Потрібно вибрати такий закон, який би задовольняв наступним вимогам: і рівність статичної помилки нулю. З цих вимог вибирається ПІ – закон регулювання, тому що пропорційна складова відповідає за швидкість, а інтегральна за точність. Звідси передатна функція регулятора виглядає так:
де
- Коефіцієнт передачі регулятора
- Час інтегрування.
Структурна схема АСР.
X()
- Передатна функція
- передавальна функція виконавчого механізму
- передавальна функція регулюючого органу
-передатна функція об'єкта керування
- передатна функція каналом обурення
- Передатна функція вимірювального елемента (датчика)
де передатна функція каналом обурення:
, де
Визначення параметрів коефіцієнтів регулятора.
Система АСР повинна задовольняти такі вимоги:
- мати заданий запас стійкості
- забезпечувати необхідну точність
Для цього будуємо АФХ об'єкта, яка виходить з передавальної функції шляхом заміни оператора P на де - позитивне число
Ступінь коливання процесу характеризує згасання його коливальних складових.
- ступінь загасання процесу
Аналогічно отримуємо АФХ ПІ – регулятора:
Так само, як і при розрахунку стійкості, вихідною умовою є співвідношення:
це означає, що добуток АФХ об'єкта та регулятора дорівнює одиниці.
Вирішуючи цю систему рівнянь щодо , отримуємо:
Найбільш оптимальний ступінь загасання знаходиться в межах:
= 0,75 - 0,9
;
Ці дані рівняння визначають межу заданого запасу стійкості АСР у площині параметрів ПІ – регулятора.
Обчислимо ці значення та отримані результати занесемо до таблиці 1.