Влаштування квадрокоптера. 4. Базова електроніка. ESC
І так, у частині 1, 2 та 3 ми розглянули механічну складову квадрокоптера. Настав час почати знайомитися його електронною складовою.
Отже, у нас є двигун, закріплений на раму
а як і куди його підключати?
Судячи з діаметру проводів — це має бути потужний пристрій. Перше, що спадає на думку — батарея. Але вона має лише два контакти (спрощено) — плюс і мінус. А ми знаємо, що наші двигуни трихактні і мають по 3 контакти. Крім того, треба якось регулювати оберти двигуна. Друга версія - плата управління, або як її ще називають - "мозки". Хоча мені більше подобається англійська назва Flight Controller (Політний контролер). Але подивимося на плату. Ось вона на фотографії.
Або ось без корпусу
Хіба може така мініатюрна плата безпосередньо управляти двигунами потужністю кілька сотень ват? Та й роз'ємів відповідних не видно.
Пристрій, який є мостом між платою керування та двигуном, називається контролером швидкості (ESC - Electronic Speed Controller).
ESC бувають різні, і характеризуються (в основному) нормальним струмом роботи та піковим допустимим струмом роботи. Чим вище допустимий струм - тим потужніше можна підключити двигуни та сильніше їх навантажити. Ще важливим параметром є частота роботи пристрою.
На зображенні вище - ось ця позиція з мого улюбленого сайту.
Specs: Constant Current:30A Input Voltage:2-6 cells Lipoly Frequency:20-500Hz BEC :Yes (Switching) [Remove middle wire to disable] BEC Output:5V/4APWM: 8 KHz Max RPM:240,000rpm для 2 Poles Brushless Motor PCB Size:41mmx 24mm Додаткові Plugs:Male 3.5mm Bullet Connector Мотор Plugs:Female 3.5mm Bullet Connector Weight:35g
Як бачимо, цей розрахований на максимальний струм 30А.
Ці пристрої, як правило, з можливість перепрошивки. Тобто. алгоритми роботи контролера можна міняти. Зазвичай, це роблять у дорогих і складних пристроях для професіоналів 🙂
Таким чином, з одного боку ESC у нас двигун, а з іншого – батарея (або, найчастіше – плата живлення) та керуючий кабель, який підключається до плати управління. Тоненький шлейф на фотографії.
Кріпляться ESC зазвичай на променях рами, за допомогою. стяжок. Роз'єми краще заізолювати (після остаточного складання) термозбіжними трубками.