Безперервні та дискретні САУ
Безперервні
Якщо під час роботи даної системи структури зв'язку змінюються, така система має назву безперервної. Відповідно сигнали на виході її теж будуть безперервними і являтимуть собою функцію вхідного впливу та часу. Між вихідними та вхідними елементами такої системи існуватиме зв'язок, який не буде перериватись у часі. Прикладом безперервного пристрою може бути:
Тут струм, що протікає ланцюгом 4, буде безперервною функцією напруги на тахогенераторі 5, яке надходить на операційний підсилювач 3.
Переривчасті чи дискретні системи
Головною відмінністю їх від безперервних є те, що в дискретному пристрої сигнал змінюється в часі (працює як реле – контакти замикаються та розмикаються з певною періодичністю). Їх у свою чергу можна поділити на релейні та імпульсні.
Імпульсні
У таких системах переривання сигналу відбувається примусово - спеціальним пристроєм, що перериває. Процеси у цих САР протікають так само як і в безперервних САР, але тільки при появі імпульсу. Імпульсні системи містять імпульсні елементи і відповідно виконують квантування сигналів за часом.
У цьому типі пристроїв розмикання та замикання проводиться спеціальним елементом системи при безперервній дії сигналу на вході. Замикання та розмикання виробляє реле, або ж елемент, що має релейну характеристику. Спрацьовування реле відбувається при прояві на його управляючий орган. Такі системи квантують сигнал за рівнем.
Як правило, для перетворення аналогового сигналу на цифровий застосовують пристрій, що називається аналого-цифровими перетворювачами АЦП.
Приклад релейного типуСАР може послужити:
У такій САР при опусканні поплавця нижче за певний рівень – контакт замкнеться і двигун відкриє заслінку, вище за якийсь рівень – контакт реле перекинеться і двигун закриє заслінку. Якщо рівень води в басейні знаходиться в нормі, то поплавець буде в нейтральному положенні, контакт теж в нейтральному і заслінка опиниться в зафіксованому положенні. Тип сигналу – релейний контакт.
Також релейні системи теж поділяються на кодово-імпульсні та релейно-імпульсні, які можуть квантувати сигнал і за часом, і за рівнем.
Кодово-імпульсні - містять у контурі, що управляє, обчислювальні цифрові машини (ЦВМ). Їх ще називають цифровими.
Залежно від конструкції САР їх ділять на гідравлічні, електрогідравлічні, електронні, електричні, а також електромеханічні.
Нижче показано два сигнали – аналоговий та дискретний:
Червоним показаний аналоговий сигнал, а синім – дискретний.