Політні режими - APM Copter Team

коптер

Як нам уже відомо, контролер APM дуже багатий на різноманітні польотні режими, які кожен пілот може використовувати для своїх цілей. Розглянемо ці режими детальніше і зробимо їх вибір у Mission Planner.

Про польотні режими почав писати у статті "Використання модуля GPS", тут продовжую.

Без використання GPS модуля ми можемо скористатися лише кількома (розгляну основні) польотними режимами:

  • Stabilize — основний режим, в якому рекомендується злітати та проводити посадку. Задіяні гіроскоп та акселерометр, компас додатково для контролю та корекції. Керування газом проводиться вручну - для висіння зазвичай діє правило - рівень газу 50% (це досягається при оптимальному підборі комплектуючих, або корекцією рівня під важкі коптери). Єдина допомога в цьому режимі – утримання обрію. При максимальному відхиленні стиків крену та тангажу коптер не відхилятиметься більше 45° щодо горизонту.
  • Acro — режим, при якому можна досягти більш різкого та швидкого польоту. Дотримуються ті самі умови, що при режимі Stabilize, тільки коптер може відхилитися вже до 60°.
  • AltHold - режим утримання висоти. У цьому режимі додається використання бародатчика, який сприяє утриманню висоти. Для правильної роботи необхідно, щоб рівень газу висіння коптера був 50%. При положенні стику газу в 50% і увімкненому режимі коптер повинен сам утримувати висоту, на якій ви включили цей режим. При підвищенні чи зниженні газу відбувається зміна висоти зі швидкістю, прямо пропорційної величині відхилення стику вгору чи вниз.
  • Land — режим автоматичної посадки у поточному положенні. Використовуєтьсябародатчик для контролю висоти.
  • Simple — режим, який дозволяє «забути» про орієнтацію коптера щодо пілота. У цьому режимі найважливішим є компас. При армінгу контролер запам'ятовує напрямок компасу. При зльоті та повороті коптера навколо осі (рицання), контролер сам враховує, наскільки поверне коптер, і сам вносить поправку в радіокерування так, що якщо, наприклад, розгорнути коптер передом до себе, то при відхиленні стику тангажу від себе, коптер полетить на видалення, а чи не на наближення. Цей режим теж хороший для пілота-початківця. При використанні цього режиму важливо не змінювати своє положення (не повертатися) і пам'ятати, у якому напрямку стояв коптер перед злетом.

За наявності модуля GPS можна скористатися додатковими режимами:

Поки що нам цього достатньо. Спочатку нас найбільше цікавлять 2 режими: Stabilize і Loiter. Stabilize - основний режим, в якому найкраще злітати та сідати. Якщо в цьому режимі коптер висить і літає досить добре (нікуди його не зносить, не падає, добре слухається стіків), то з великою впевненістю можна сказати, що все було зроблено правильно чи майже правильно. Loiter - режим, за допомогою якого (повторюся) краще починати вчитися літати, т.к. він досить спокійний і підходить пілоту-початківцю. Якщо в цьому режимі коптер добре тримає позицію (не зносить на всі боки, не крутить колами, немає просадки по висоті), то вважаємо, що теж все зроблено правильно.

Перш ніж спробувати ці режими, нам спочатку їх необхідно налаштувати. Налаштування здійснюється у Mission Planner. Запускаємо програму, підключаємось до контролера APM. Далі переходимо до вкладки "CONFIG/TUNUNG" - "Flight Modes" і бачимо вікно налаштувань:

політні

Налаштуванняпольотних режимів

На цьому зображенні показано, як я зазвичай роблю налаштування режимів.

Думаю, що з перемикачем режимів ви вже визначилися, тоді можна розпочати налаштування. У мене використовується перемикач за схемою Олексія Козіна, тому я не говоритиму«перемикаємо тумблер», а говоритиму«натискаю кнопку». Вкотре перевіряємо, як працює перемикач, т.к. клацаємо всі 6 кнопок по черзі і бачимо підсвічений рядок режиму. Перший режим у мене – Stabilize. При включенні пульта вимикач встановлює низький рівень імпульсу. Другий режим теж Stabilize, але до нього додано налаштування "Simple mode". Третій режим у мене частої зміни, тобто. змінюю в міру потреби. Четвертий – Alt Hold, п'ятий – Loiter, шостий – RTL. У результаті виходить зручна для мене послідовність режимів: на початку - злетів, по необхідності ввімкнув Simple, в центрі режими по необхідності, в кінці - для висіння в повітрі та повернення автоматично до будинку, натискаю відповідну кнопку.

До цієї настройки особливих рекомендацій немає і робити можете, як вам зручно! Після зміни налаштувань необхідно натиснути кнопку Save Modes для збереження. Перед кожним польотом раджу заглядати у Mission Planner, щоб згадати ваші налаштування польотних режимів.

Якщо ви знайшли помилку на сторінці, натиснітьShift + Enter абонатисніть тут, щоб повідомити про це.