Спосіб керування протезом руки
Про Il І С А Н І Е (ц31227Я
До СВІДОЦТВОМ
* б -" (6l ) fl,ополівальне до авт. свид-ву (»)»e»eHo 12.04.7О (2 ) 2764428i28 1З з приєднанням заявки J% (23) Пріоритет
Опубліковано 15.0З.81. Бюлетень М10(5t)M. Кл.
60 для винаходів і відкриттів (53 ) УДК 615;477., .21:6 16-089.
Г. H. Буров, В. Н. Бе (7!) Заявник (54) СПОСІБ УПРАВЛІННЯ ПРОТЕЗОМ РУКИ
Винахід відноситься до медичної техніки, а саме до протезів верхніх кінцівок.
Відомий спосіб керування протезом руки з декількома приводами за допомогою руху м'язів, що включає комутацію приводів та пропорційне керування ними. При здійсненні цього способу інвалід виробляє перший механічний рух, а після отримання, наприклад, вібротактильної інформації про правильне встановлення силового елемента, що комутує, другим механічним рухом робить включення приводу виконавчого механізму протеза 11. .1$
Недоліком даного способу є те, що інвалід керує лише по черзі кожним ступенем свободи, що становить для нього значну труднощі при орієнтації у просторі робочої еони та протезу, що має кілька активних шарнірів. Напруженість інваліда при цьому велика, і управління протезом вимагає або обтяжливої зосередженості.
Бель винаходу вЂ" забезпечення воеможності одночасного та незалежного управління елементами протеза.
Поставлений ланцюг досягається тим, що управління здійснюють одночасно двома приводами рухом надпліччя в межах зони його середньої рухливості у вертикально-сагітальній площині на межі зони його середньої рухливості.
Крім того, управління активним схопленням кисті протеза здійснюють незалежно від руху надппічя.
Спосіб здійснюється наступним чином. авлення приводами активних шарнірів протеза виробляють за допомогою плавних рухів наднлечия до осей координат з центром в зоні його нейтрального положення, відповідно вперед-назад по горизонталі і вгору-вниз по вертикалі.
Зона цих рухів .охоплюється в межах середньої рухливості надпліччя, а
Упорядник П. Соловйов
Редактор М. Циткіна Техред Л. Пекар Коректор Л. Іван
Замовлення 607/4 тираж 88 7 Передплатне
ВНДІПД Державного комітету СРСР у справах винаходів та відкриттів
113035, Москва, Ж-35, Рауська наб., д. 4/5
Філія ПВП "Патент", м. Ужгород, вул. Проектна, 4 в якості датчика, що реєструє ці рухи, може бути використаний датчик суміщеного контактно-потенціометричного типу.
Перемикання приводів керованих пар активних шарнірів здійснюють прискорені рухом надпліччя вздовж осей координат за межі обраних зон середньої рухливості передпліччя, що забезпечує пропорційне управління.
При збільшенні числа одночасно і незалежно керованих активних шарнірів управління, наприклад, додатковим до всіх пар активним охопленням кисті здійснюють шляхом прикраси м'язового каналу, причому цей м'язовий канал не включається в управління вище зазначених приводів, активніА та арнірів. Час, пов'язаний із перемиканнями; скорочується в 2 рази, час орієнтації пензля в робочій зоні скорочується не менше ніж в 1,5 рази, при послідовній орієнтації ланок неможливо достатньо точно встановити пензель у заданій точці без додаткових коригувань положення ланок, пов'язаних з додатковими.перемикання.
1. Спосіб керування протезом руки з декількома приводами за допомогою руху м'язів, що включає комутацію приводів і пропорційне керування ними, відомий тим, що, з метою забезпечення воеможності одночасного і незалежного управління елементами протеза, управління здійснюють15 вляют одночасно двома приводами рухом надпліччя, в межах зони його середньої рухливості у вертикально-сагітальної площини, а комутацію приводів здійснюють переміщенням над2о плеча у вертикально-сагіттальї площині за межі зони його середньої рухомокру.
2.Способпоп. 1,отличаюш і з тим, що управління активним схватом кисті протеза здійснюють незалежно від руху надпліччя.
Джерела інформації, прийняті до уваги під час експертизи