Airmode - новий польотний режим у Betaflight (переклад), RCDetails Blog

Про коптери і не тільки

Airmode – новий польотний режим у Betaflight (переклад)

новий

Відпочивав лише 2 тижні, і ось уже в Betaflight (англ.) з'явилася нова фішка - Airmode. Після прочитання опису у гілці форуму, я не був упевнений, що повністю зрозумів, що це таке. Отже, я поставив це питання у своїй групі на FaceBook. Тут короткий підсумок.

Окреме спасибі Timo Verstraeten, Justin Attwood, Norbert Tóth, Justin Nishida та багато інших за їхнє терпіння у поясненні цього всього. В результаті я теж спробував Airmode

Заголовна картинка взята з фільму "Інопланетянин".

Отже, що таке Airmode?

Якщо коротко, то Airmode зберігає розрахунок PID навіть коли газ скинутий в 0, що дозволяє пілоту контролювати коптер навіть у вільному падінні, і витворювати різні божевільні акробатичні трюки, а також дає більшу керованість у всьому діапазоні стику газу.

То чому ж це круто?

Незвичайний політ, як гравітація як на Місяці, або без гравітації взагалі

Пам'ятаєте, коли ми дивилися польоти топових пілотів в інверті, нам завжди здавалося що вони літають там де немає гравітації? (я питав себе кілька разів, вони що живуть на Місяці?)

Хитрість у тому, що вони зменшували газ майже до значення min_throttle (так що тяга була мінімальна при польоті в інверті), але вони не повністю забирали газ, тому ПІД регулятори працювали для утримання балансу коптера.

Щоб уникнути випадкового повного прибирання газу і перетворення коптера в камінь, що вільно летить, деякі пілоти відключали motor_stop (так що мотори оберталися навіть при повністю прибраному газі), і можливо призначали перемикач щоб утримувати рівень газу трохи вище min_throttle. Це робилося тому, що алгоритмиПІД контролерів зупинялися, коли газ був нижче min_throttle.

Тож навіщо створили режим Airmode?

Відповідь Норберта (Norbert)

Борис переписав логіку мікшування, яке було не надто активно на малих значеннях газу, бо малося на увазі, що «ми не літатимемо на такому газі».

"pid_at_min_throttle" дозволяє коптеру продовжувати процес розрахунку ПІД навіть на мінімальному рівні газу. Але «pid_at_min_throttle» використовує тільки значення P і D, при цьому I дорівнюватиме 0, тому коптер може перекинутися поки ви скидаєте газ.

Ось чому Airmode представлений нам як заміна p>

Різниця між Airmode і просто відключенням motor_stop в тому, що Airmode дозволяє вирівнятися плавно без втрати управління, навіть при нульовому газі.

Налаштовуємо та використовуємо Airmode

  1. Прошіть останню версію Betaflight (2.1.5)
  2. Вимкнітьmotor_stop, потім на закладці Mode, призначте перемикач Airmode

Призначаємо перемикачі, що краще 1 чи 2?

В офіційній інструкції передбачається використання двох окремих перемикачів: для армінгу та для Airmode. Хтось говорив це тому, що коли включений Airmode, значення помилки I в ПІД регуляторі буде збільшуватися доки коптер стоїть на землі. ПІД регулятор намагатиметься компенсувати цю помилку і очевидно, що коптер просто підскочить з переворотом і може бути непередбачуваним.

Однак після першої версії Airmode Борис реалізував захист від надмірного збільшення I на землі. Airmode активується тільки якщо газ вище, ніж min_check як мінімум 1 секунду, І крен з тангажом (рол і пітч) не в центрі (значення не 1500мкс).

Отже, зараз можна призначити обидві дії: армінг і Airmode на той самийвимикач. Багато народу говорило, що вони використовують цей варіант без жодних проблем. Я пробував обидва і, правда, не бачу різниці, можливо, два вимикачі — це просто додаткова безпека.

Значення PID та TPA (Throttle PID Attenuation)

Хтось говорив, що краще трохи зменшити ПІД коефіцієнти при використанні Airmode, тому що використовується більш активне мікшування. А Норберт сказав, що TPA більше не потрібна в режимі Airmode.

Це мій перший політ у режимі Airmode

Оригінал: Betaflight Airmode

Скоріше це плюс, у вільному падінні можна прискорювати зниження рахунок повного скидання газу, контролер не даватиме коптеру перекинуться, ІМХО залежить напевно від польотного режиму.