Вивчаємо середу розробки Microsoft Robotics Studio, Visual Studio 2005, Програмування -
Навчальні матеріали (англійською мовою) входять до комплекту Microsoft Robotics Studio. Завантажте її, і це дозволить використовувати підручники на комп'ютері.
Навчальні матеріали розбиті на шість розділів:
Встановлення та підключення обладнання
Середовище розробки Microsoft Robotics Studio можна використовувати з різними серіями роботів та фірмовим програмним забезпеченням для їх управління. Як правило, для налаштування обладнання та засобів організації обміну інформацією з ПК під керуванням Windows XP (або Windows Vista) необхідно дотримуватися відповідних фірмових інструкцій. Відомості, наведені в цьому огляді, також допоможуть налаштувати роботи.
Підручники з служб (Service Tutorials)
Створення програми за допомогою середовища розробки Microsoft Robotics Studio - це просто організація взаємодії кількох служб. Служби є інтерфейсом до програмного забезпечення або апаратури робота. Вони дозволяють організувати обмін даними між процесами, що виконують певні функції.
У цьому підручнику розказано, що таке служба і як її створити.
На прикладі показано, як змінювати стан служби.
Ви дізнаєтесь, як зберегти (записати) у файл стан служби.
Як організувати у службі розсилку повідомлень іншим службам.
Це продовження теми попереднього підручника, у ньому обговорюється:
- як підписуватись на повідомлення інших служб;
- як використовувати партнерські служби
У цьому підручнику описано, як отримати стан інших служб, а також використовувати XML-перетворення для стану служби, щоб надати користувачеві веб-інтерфейс з більш широкими можливостями.
Підручники зсередовищі Robotics (Robotics Tutorials)
Підручник №1: доступ до служби
Розуміння механізму використання служб – це ключ до моделі програмування Microsoft Robotics Studio. Цей підручник знайомить із методами доступу до служби для керування простим датчиком:
Підручник серед Robotics №2: координація служб
Цей підручник є продовженням попереднього. У ньому показано, як використовувати сигнал, отриманий із простого датчика, та керувати службою двигуна:
- програма на мові VB.Net, яка використовує службу DssEnvironment як статичну оболонку для бібліотеки DSS, що виконується;
- C#;
- Python;
Підручник по середовищі Robotics №3: використання абстрактних служб, що багаторазово використовуються
У цьому підручнику описано стандартну службу для приводу та контактного датчика, яку можна застосувати для різних апаратних платформ. У підручнику наводиться приклад простої служби для реалізації поведінки, що «ризає»:
Підручник по середовищі Robotics №4: керування з використанням кабелю
У цьому підручнику описано, як створити простий додаток, в якому для керування службою електроприводу буде використовуватися звичайний інтерфейс користувача Windows:
- програма на мові VB.Net, яка використовує службу DssEnvironment як статичну оболонку для бібліотеки DSS;
- C#;
- JScript;
Підручник серед Robotics №5: використання більш складних служб
У цьому підручнику описана більш розвинена служба, яка дозволяє автономно пересуватися роботу, керованому за допомогою ПК та оснащеного лазерним далекоміром. Навіть за відсутності обладнання, можна спробувати реалізувати приклади цього підручника за допомогою інструмента моделювання у складісередовища розробки Microsoft Robotics Studio:
Підручник по середовищі Robotics №6: роботи, підключені дистанційно
У цьому підручнику дано загальний огляд способів керування роботом через інтерфейс дистанційного керування; за допомогою ПК, на якому встановлено середовище Microsoft Robotics Studio:
Підручники з моделювання (Simulation Tutorials)
Важливою частиною Microsoft Robotics Studio є середовище моделювання. Вона створена таким чином, що її можна використовувати в різних складних сценаріях з високими вимогами до точності, якості візуалізації та масштабування. У той же час, новачки можуть використовувати моделювання, практично не маючи досвіду створення програм. Середовище моделювання, схоже на гру, дозволяє розробляти цікаві програми. Тут написано як це можна зробити.
На цій сторінці наведено загальний огляд середовища моделювання, що входить до складу Microsoft Robotics Studio, а також деяких його можливостей і компонентів. Виконання навчальних прикладів із моделювання вимагає наявності у ПК відповідної графічної карти.
У цьому підручнику описано, як запустити середовище моделювання та як додавати об'єкти модельованого світу у вихідний текст програми.
У цьому підручнику описано створення нових об'єктів та їх зв'язок із відповідними службами моделювання.
Тут описано додавання об'єктів у світ, що моделюється, за допомогою XML-документа замість використання програми.
У цьому навчальному матеріалі показано, як створювати шарнірні з'єднання з шістьма ступенями свободи. Потім цим з'єднанням можна надавати певний зовнішній вигляд і створювати маніпулятори з приводом від двигуна. Також див. розділ «Маніпулятори та інверсна кінематика» в каталозі samples (приклади), розташованому в папціустановки.
У цьому підручнику показано, як створювати прості геометричні об'єкти, починаючи з їхнього фізичного уявлення, як керувати їх зовнішнім виглядом і використовувати їх для створення більш складних об'єктів. Крім того, у підручнику міститься інформація про те, як використовувати деякі об'єкти моделювання навколишнього середовища, наприкладskydome(небесний купол),lights(вогні) таterrain( місцевість).
Підручники з мови програмування Visual Programming Language
Мова програмування Microsoft Visual Programming Language (VPL) — це засіб розробки програм, у якому використовується модель програмування з урахуванням графічного потоку даних, а чи не з урахуванням логіки управління, що зазвичай застосовується у програмуванні. Програма з використанням потоку даних — це не набір обов'язкових команд, що послідовно виконуються. Вона більше нагадує колектив робітників на складальній лінії, які роблять вказану ним роботу у міру надходження деталей. В результаті мова VPL добре підходить для програмування різних сценаріїв із паралельною або розподіленою обробкою даних.
Мова VPL зрозуміла для програмістів-початківців, які знайомі з такими концепціями, як змінні та логічні операції. Однак ця мова призначена не тільки для новачків. Можливість композиційного програмування за допомогою цієї мови може сподобатися і досвідченим програмістам, оскільки це дозволяє швидко розробляти програми та створювати прототипи. Крім того, хоча інструментарій цієї мови і призначений для розробки додатків для роботів, архітектуру, що лежить в її основі, можна застосувати і в інших додатках. В результаті мова VPL може виявитися привабливою для широкого кола користувачів, у тому числі,студентів, ентузіастів-аматорів, і навіть веб-розробників та професійних програмістів.
Наведені нижче підручники допоможуть почати працювати на мові VPL, докладніша документація входить до комплекту завантаження версії 1.0.
Класичне вступне завдання зі створення програми, яка виводить на екран словаHello World!(Привіт, світ!).
Показано, як оголосити нову змінну та збільшити її значення.
У цьому підручнику, як мовою VPL створити нову дію.
Додаткові приклади
Тут можна знайти цікаві приклади програм. Вони демонструють використання середовища розробки Microsoft Robotics Studio з різними технологіями, починаючи з мовного відтворення тексту і закінчуючи системою GPS та іншими чудовими речами.
У прикладі показано використання приймача Microsoft GPS-360 для визначення поточного положення та підключення до програми Virtual Earth для відображення на географічній карті точки з координатами:
Технології розпізнавання мови
У прикладі показано, як створити службу, яка взаємодіє з інтерфейсом Microsoft Speech API (SAPI):
Пристрої введення
Ці приклади показують, як використовувати різні пристрої введення, наприклад, веб-камеру:
Двигуни LEGO NXT
Показано, як реалізувати керування трьома двигунами роботів LEGO Mindstorms NXT: